光希（樱井日奈子 饰 ）是一个性格可爱开朗的高中二年级女生，一天，父亲仁（筒井道隆 饰）和母亲留美（檀丽 饰）告诉了她一个惊人的消息，那就是他们两人双双出轨了同一对夫妻，经过商量，她们决定和那对夫妻以及他们的孩子组成一个新的六口之家。
火星公主亚瑟·伊拉姆（由Yumiya Tian配音）以亲善大使的身份访问地球，并努力打破僵局。她的巡游车在日本的品鉴市遭到恐怖分子的导弹袭击。火星帝国将其视为对地球宣战，并立即对地球上的各个国家发动攻击，导致两颗行星之间再次爆发战争。受过战斗技能和人形战斗武器训练的地球高中生稻凡介（花江夏树配音）与同伴一起参加了机甲骑兵的战斗。与此同时，公主的侍从Sarain（由小野贤三配音）也卷入了战争，并努力拯救帝国公主。
3つの勢力が対峙するこの地にたどり着いた遍歴の騎士ベディヴィエールとカルデア一行は、白亜の城を築き民を殺戮する獅子王と“円卓の騎士”を倒すため、“山の民”と手を結ぶ。壮絶な死闘を終えた彼らは、強大な力を持つ“太陽王オジマンディアス”に同盟を提案。しかしオジマンディアスは獅子王の計画を明かし、自らの民を守るため同盟を拒否する。獅子王の真意を知ったベディヴィエールたちは、その目的を阻止するべく、聖都キャメロットへの進撃を開始する。
